Bereits in früher Zeit war das heutige Eringerfeld besiedelt. So wurden mehrere bronzezeitlichen Hügelgräber gefunden. Viel später lässt sich eine geschichtliche Spur verfolgen. Es gab eine ältere Siedlung „Erkerinkhusen", nach der sich ein Herrengeschlecht nannte.
1300 erwirbt Friedrich von Hörde Grundbesitz in Erkerinchusen (Eringerfeld) und bereits 1367 erweitern die Herren von Hörde ihren Besitz in der Eringerfelder Feldmark. 1395 wird der Eringerfelder Hof verkauft und zwar je zur Hälfte an das Jungfrauenklosten in Lippstadt und an die Familie von der Borch. Im Jahre 1463 erwerben Temmo von Hörde und seine Frau Fry die Hälfte des Hofes in Eringerfeld von Ludof von der Borch. Nach der Erbteilung der vier Brüder Temmen, Jorgen, Christoffer und Allhard von Hörde 1529 erhält Christoffer von Hörde Eringerfeld mit der Schäferei; wahrscheinlich ab diesem Zeitpunkt ist Eringerfeld ein selbstständiges Rittergut.
1615 erfolgt der Ankauf der zweiten, noch immer dem Stift in Lippstadt gehörenden Hälfte des Hofes durch Christoph von Hörde. Die barocke Schlosskapelle, deren Vorgängerbau einem Brand zum Opfer gefallen war, wird 1661 geweiht; Reste des prächtigen Altars finden sich heute im Landesmuseum Münster.
1676 bis 1699 erfolgt der Neubau des Schlosses Eringerfeld (Wasserburg) durch die Domherren Johann Gottfried und Rhabanus Chriostph von Hörde als Familienstiftung.
1690 wird auf den Grundmauerresten des durch einen Brand zerstörten Rittergutes wird der neue Wirtschaftshof errichtet.
Freiherr Ludolph von Hörde auf Eringerfeld verstirbt ohne Nachkommen. Nach dem Tod seiner Ehefrau 1792 fällt gemäß Erbvertrag Eringerfeld an die v. Hörde zu Schwarzenraben, die das Schloss zunächst leer stehen lassen. Später ist es zeitweise bewohnt und wird als Jagdschloss bzw. zu Wirtschaftszwecken genutzt.
1846 verstirbt Engelbert Mathias von Hörde auf Schwarzenraben kinderlos. Seine Ehefrau Kunigundes von Asbeck, die den ganzen Besitz erbt, heiratet den Obersten Otto von der Decken aus Oldenburg. Auch diese Ehe bleibt kinderlos und so erbt die Tochter des Obersten von der Decken aus erster Ehe, Maria Kunigunde, den Besitz. Diese heiratet 1863 Freiherrn Friedrich Klemens von Ketteler-Harkotten, womit der Besitz der von Hörde auf die Freiherrn von Ketteler übergeht. Sechs Jahre später schenkt die Schwiegermutter Kunigunde von Asbeck dem jungen Ehepaar den Besitz Schloss Eringerfeld.
1873 wird schließlich der gesamte ehemalige von Hördesche Besitz, mit Ausnahme des Herrenhauses in Erwitte, durch Schenkung auf die Freiherrn von Ketteler übertragen.
1875 beginnen die Renovierungsarbeiten am Schloss und 1878 zieht Freiherr von Ketteler mit seiner Ehefrau vom Gut Mittelhausen auf das Schloss Eringerfeld.
Im zweiten Weltkrieg wurde das Schloss den Steyler Missionaren und von 1946 bis 1960 den Jesuiten kostenlos zur Verfügung gestellt.
Danach erwarben Dr. Berna und Wilfried Kirchner das Schloss und betrieben von 1961 bis 1987 ein Internat. Schulneubauten und Ausbauten folgten um das Schloss herum. In Spitzenzeiten wurden bis zu 1.200 Schüler verschiedener Schulformen unterrichtet. 2013 erfolgte ein weiterer Eigentümerwechsel.
Bereits 1985 wurden die Innenräume des Schlosses und der Vorgebäude zu einem Tagungs- und Schulungszentrum mit Hotel umgebaut. Ebenso wurde der Schlosspark nach alten Plänen restauriert. Die Gesamtanlage steht unter Denkmalschutz.
Der Schlossbereich ist im Süden, Westen und Norden von einem tief in den Felsen gehauenen trockenen Graben umgeben. Um auch von Osten her gegen Angreifer geschützt zu sein, bekam das Vorgebäude so gut wie keine Fenster nach außen, sondern nur einige Schießscharten. Die heutigen Fenster wurden erst im 19. und 20. Jahrhundert in die Außenmauern gebrochen.
Das Schlossrechteck ist nord-südlich ausgerichtet und an drei Seiten von Gebäuden umstellt. Im Süden wird es durch ein Torhaus in der Mittelachse und zwei Schildmauern begrenzt.
Im Innenhof des Schlosses steht heute noch eine Handpumpe von 1874. Mit deren Hilfe wurde aus der 27 Meter tiefen Zisterne Regenwasser ans Tageslicht gefördert und so das Schloss mit Trinkwasser versorgt.
Am besten erhalten ist die Eingangshalle des Schlosses mit ihrem zweifarbigen Steinfußboden, Türgestellen aus dunkler Eiche und dem prachtvollen steinernen Kaminrahmen mit Stützhermen, ornamentierten Konsolen und dem Wappen von Hörde am Sturz. Östlich der Halle liegt die Haupttreppe. Diese ist aus Eiche und führt vierseitig mit Zwischenpodesten über das Ober- bis ins Dachgeschoss.
Herausragend ist auch der Ahnensaal, der 1873 eine hölzerne Kassettendecke und Wandvertäfelung erhielt. Im Esszimmer im Erdgeschoss wurden ebenfalls um 1873 Tapisserien (Bildwebereien) angebracht, die aus Schwarzenraben stammen.
Die ehemaligen Internatsgebäude nach der Aufgabe des Internates 1987 unterschiedlich genutzt. Das Hauptaufnahmelager Unna-Massen unterhielt von September 1989 bis Ende Juli 1990 eine Nebenstelle. Zeitweise waren über 1.400 Menschen – Übersiedler aus der DDR, Aussiedler und ausländische Flüchtlinge – untergebracht. Die „Talenta" – Schule für Hochbegabte nutzte die Räumlichkeiten von 2000 bis 2005. Seit August 2006 befinden sich hier nun in der Trägerschaft der „Regenbogen Bildungswerkstatt e.V." aus Paderborn das privates Gymnasium und die private Realschule mit Internat.
Auszugsweise nach J. Tommke.