St Joseph's Kerk Udorf

Al in 1243 wordt er melding gemaakt van een eigen kapel. De huidige kerk, de Sint-Jozefkerk, werd in 1893 ingewijd. De kapel is gebouwd in neogotische stijl en is een uit baksteen opgetrokken zaalbouw. Ze verving een vervallen voorganger. In 1970 werd de kerk grondig gerenoveerd; bij een verdere renovatie in 2003 werden het hoofdaltaar en de zijaltaren in hun oorspronkelijke staat hersteld.

Het beeld van de patroonheilige, Jozef van Nazareth, is aanzienlijk ouder dan de kapel. Het stamt vermoedelijk uit een van de voorgaande kerken. Het kleurrijk beschilderde beeld, vervaardigd uit lindenhout en 85 cm hoog, wordt beschouwd als een kunstschat en stamt vermoedelijk uit de Papen-werkplaats. Het wordt gedateerd aan het einde van de 17e eeuw.
Mariengrotte

Op 7 juli 1935 bouwden de inwoners van Udorf de Mariengrotte op de Kittenberg. Deze werd op het hoogste punt gebouwd, zodat de Moeder Gods haar beschermende handen over het dorp zou kunnen uitspreiden.